Franka機器人ROS基礎培訓
發布時間：2022-03-15 10:15:19 作者：顯揚科技
顯揚科技是Franka Emika機器人的代理商，可以提供質量穩定的Franka Emika機器人，對教育科研領域提供優惠，提供的產品在行業內具有絕對的價格優勢，并提供原廠保修保養服務；顯揚科技在機器人、機器視覺方面有多年的研發與產業化經驗，有專業工程師團隊， 隨時提供技術支持，并為客戶提供二次開發服務。
安裝ROS建議使用系統：Ubuntu 18.04.5 LTS，用物理機安裝不要用虛擬機
ROS安裝：參考網站：http://wiki.ros.org/cn/melodic/Installation/Ubuntu
安裝完成后運行：roscore，如果沒有問題就表示安裝完成
ROS框架的組成
ROS 是一個適用于機器人的開源的元操作系統。它提供了操作系統應有的服務，包括硬件抽象，底層設備控制，常用函數的實現，進程間消息傳遞，以及包管理。它也提供用于獲取、編譯、編寫、和跨計算機運行代碼所需的工具和庫函數。
ROS 運行時的“藍圖”是一種基于ROS通信基礎結構的松耦合點對點進程網絡。ROS實現了幾種不同的通信方式，包括基于同步RPC樣式通信的服務（services）機制，基于異步流媒體數據的話題（topics）機制以及用于數據存儲的參數服務器（Parameter Server）
ROS下常用的軟件
Gazebo，RViz，rqt，rosbag，rosbridge，moveit!
這六個工具是我們開發常常用到的工具，gazebo是一種最常用的ROS仿真工具，也是目前仿真ROS效果最好的工具；RViz是可視化工具，是將接收到的信息呈現出來；rqt則是非常好用的數據流可視化工具，有了它我們可以直觀的看到消息的通信架構和流通路徑；rosbag則是對軟件包進行操作的一個命令，此外還提供代碼API，對包進行操作編寫。rosbridge是一個溝通ROS和外界的功能包，moveit!是目前為止應用最廣泛的開源操作軟件。
ROS下常用的命令
roscore 運行ros
rosnode -h 查看節點幫助
rosrun node_name 運行”node_name”這個節點
rostopic -h 查看rostopic幫助
rosmsg -h 查看rosmsg幫助
rosservice -h 查看rosservice幫助
顯揚科技通過自主研發的高速高清三維機器視覺設備，以及智能工業機器人系統，聯合多個知名機器人與機器人夾具企業，構建了一個機器人生態系統。顯揚生態的產品能夠完美的與顯揚科技的機器視覺產品結合，包含通信協議、圖形處理SDK、操作案例等。顯揚科技同時是這些企業的代理商，可以提供可靠、性價比高的產品。目前顯揚科技生態系統包括以下品牌：UR優傲協作機器人 、AUBO遨博移動機器人、Franka Emika 協作機器人、艾利特Elite協作機器人、Kuka iiwa 協作機器人、ABB工業機器人、海康工業鏡頭 、海康工業相機、伯朗特工業機器人、 愛普生Epson工業機器人、 robotiq夾爪 、robotiq真空吸盤、robotiq腕部相機、慧靈機器人電爪 、大寰機器人電爪、研華工控機、超恩工控機、創想三維3D打印機 、Mir AGV、機器人關節、精密機械加工服務。通過顯揚生態，客戶可以快速找到合適的機器人本體、夾具等，并快速部署基于顯揚三維機器視覺產品的工業應用。
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