庫卡機(jī)器人減速機(jī)異響分析
發(fā)布時(shí)間：2021-07-13 15:08:38 作者：顯揚(yáng)科技
設(shè)計(jì)原因及對(duì)策
1.庫卡機(jī)器人使用的RV減速機(jī)內(nèi)部齒輪精度等級(jí)設(shè)計(jì)時(shí)，設(shè)計(jì)者往往從經(jīng)濟(jì)因素考慮，盡可能比較經(jīng)濟(jì)的確定齒輪精度等級(jí)，忽略精度等級(jí)是齒輪產(chǎn)生噪聲與側(cè)隙的標(biāo)記。美國齒輪制造協(xié)會(huì)曾通過大量的齒輪研究，確定高精度等級(jí)齒輪比低精度等級(jí)齒輪產(chǎn)生的噪聲要小的多。因此在條件允許的情況下，應(yīng)盡可能提高齒輪的精度等級(jí)，這樣既能減少傳動(dòng)誤差又可減小噪聲。
2.RV減速機(jī)內(nèi)部齒輪寬度-在RV減速機(jī)傳動(dòng)空間允許時(shí)，增加齒輪寬度可以減少恒定扭矩下的單位負(fù)荷。降低輪齒撓曲，減少噪聲激勵(lì)，從而降低傳動(dòng)噪聲。德國H奧帕茲的研究表明，扭矩恒定時(shí)，小齒寬比大齒寬噪聲曲線梯度高。同時(shí)增長齒輪寬度還能加大齒輪的承載能力，提高RV減速機(jī)的承載力矩。
3.RV減速機(jī)內(nèi)部齒輪的齒距和壓力角-小齒距能保證有較多的輪齒同時(shí)接觸齒輪，減少單個(gè)齒輪撓曲降低傳動(dòng)噪聲提高傳動(dòng)精度。較小的壓力角由于齒輪接觸角和橫向重疊比都比較大因此運(yùn)轉(zhuǎn)噪聲小、精度高。
4.選擇正確合理選擇變位系數(shù)-選擇正確合理選擇變位系數(shù)不但可以湊合中心距避免齒輪根切，保證滿足同心條件，改善齒輪的傳動(dòng)性能和提高其承載能力，及提高齒輪的使用壽命，還可以有效控制側(cè)隙、溫升與噪聲。在閉式齒輪傳動(dòng)中，對(duì)于硬齒面硬度350HBS的齒輪，其主要失效形式是齒根疲勞折斷。這種齒輪傳動(dòng)設(shè)計(jì)一般是按彎曲疲勞強(qiáng)度來進(jìn)行的，在選擇變位系數(shù)時(shí)，應(yīng)保證使相嚙合的輪齒具有相等的彎曲強(qiáng)度。對(duì)于軟齒面硬度350HBS的齒輪，其主要失效形式是疲勞點(diǎn)蝕。這種齒輪傳動(dòng)設(shè)計(jì)一般是按接觸疲勞強(qiáng)度來進(jìn)行的，在選擇變位系數(shù)時(shí)，應(yīng)保證使盡可能大的接觸疲勞強(qiáng)度與疲勞壽命。
合理選擇變位系數(shù)的限制條件有:
①保證被切齒輪不發(fā)生根切
②保證齒輪傳動(dòng)的平穩(wěn)性重合度必須大于1一般要求大于1.2
③保證齒頂有一定厚度
④一對(duì)齒輪嚙合傳動(dòng)時(shí)，如果一輪齒頂?shù)臐u開線與另一輪齒根的過渡曲線接觸，由于過渡曲線不是漸開線，故兩齒廓在接觸點(diǎn)的公法線不能通過固定的節(jié)點(diǎn)，因而引起傳動(dòng)比的變化還可能使兩輪卡住不動(dòng)，這種過渡曲線干涉在選擇變位系數(shù)時(shí)必須避免。
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