庫卡機器人信息編程步驟 | 顯揚科技
發布時間：2021-07-13 14:52:51 作者：顯揚科技
STEP 1 :使用系統預定義結構體 KRLMSG_T
decl krlmsg_t mess
mess={ modul[] “KUKA”, nr2019001,msg_txt[] “There are %1 cubes moved”}
上面分為作者、編號、和消息要顯示的內容。
編號:由用戶自定義，與系統無關，便于用戶對信息進行識別。
內容:內容中的%1是占位符，表示這里要顯示的是一個變量。內容作為字符串來顯示，要顯示變量，不可以直接把變量名字填入到字符串中。如果把變量名 counter 直接填入到字符串中，則系統會顯示 There are counter cubes moved ，而不是顯示 There are 3 cubes moved 。
STEP 2 :定義信息生成后的選項
定義信息生成之后的一些操作選項
使用系統預先定義的結構體 KRLMSGOPT_T
decl krlmsgopt_t option
option={vl_stop true, clear_p_reset true, clear_p_saw true, log_to_db false}
vl_stop: 生成信息時，是否打斷預進指針，true為打斷;
clear_p_reset:生成信息后，進行程序復位或退出程序操作，這條信息是否刪除， true 為刪除;
clear_p_saw :生成信息后，進行語句行選擇操作后，這條信息是否刪除， true 為刪除;
log_to_db:是否將信息記錄到數據庫中，true 為記錄。
STEP 3 :定義占位符
占位符一共有3個，分別是%1、%2、%3。
這一步主要是說明占位符是否有使用。如果使用了，占位符的數值從哪個變量獲得。
使用系統預定義結構體 KRLMSGPAR_T
decl krlmsgpar_t para[3]
此處必須是長度為3的數組，因為系統默認有三個占位符。
上述例子使用了，并且%1的數值來源于叫做counter的int類型變量，所以
para[1]={par_type#value}
para[1].par_int=counter
其中parameter[1]表示%1;#value:表示%1使用了;int和counter:表示%1從一個叫做counter的整型變量獲得數值。
對于第二個占位符%2和第三個占位符%3，例子未使用，所以
para[2]={par_type #empty}
para[3]={par_type #empty}
其中para[2]和para[3]分別表示%2和%3;#empty:表示未使用。因為這兩個占位符沒有使用，所以也不需要規定他們從哪里獲得數值。
STEP 4 生成信息
使用系統自帶的函數set_krlmsg生成信息。
函數有返回值，返回值是信息在緩存中的地址，類型是int。
int address
address = set_krlmsg( #notify, mess, para[], option)
其中#notify表示要生成提示信息。
如果要生成其他類型信息， #quit :確認信息;#state :狀態信息;#waiting :等待信息。
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